一、项目介绍
近年来,机器人自动化喷涂系统因其具有重复精度高、涂装质量好、可靠性好、适用性强、效率高等众多优点,已广泛应用于汽车等工业领域。而目前航空产品制造过程仍旧是劳动密集、工序繁复、工况恶劣、辅以大量工装夹具并以手工制造为主,自动化生产能力不足。在国家提出十三五规划,大力发展智能制造2025的时代大背景下,中航工业复合材料制造所高瞻远瞩,率先在喷涂领域采用机器人进行自动化生产,加快了企业生产模式转型升级,提高了装备先进制造能力。
本项目采用的是一台可移动的悬挂式喷涂6轴机器人,它安装在3自由度直角坐标变位天车上,可以在喷房范围内(喷漆房内尺寸:L30m×W9m×6.5m)进行前后、左右、上下及旋转等多个自由度的运动,机器人的手臂上带有一支喷枪,能实现对大型复合材料工件外表面涂装涂层的喷涂作业。
二、悬挂式机器人喷涂系统组成
悬挂式机器人喷涂系统由总控系统、天车系统(悬挂行走机构)、机器人系统、智能供漆系统以及视频监控系统组成,系统网络图如图1所示:
天车系统包括:1套纵走机构(X轴)、1套横走机构(Y轴)、1套升降机构(Z轴)和电气伺服驱动系统,还有用于维修和检测的走台等附属设施。如图2所示:
智能供漆系统由虹吸管、隔膜泵、物料罐、过滤器、2KS、调压器、空打保护器等组成一套完整的供漆系统,是喷涂系统的重要组成部分,其承担着从原料供应到原料调节预混配比等重要的作用,是执行机构的必要前提。物料包含油漆、固化剂和清洗剂。。
以上仅做简单的介绍,不同的PLC有不同的分辨率,并且您所测量物理量实现的量程不一样。计算结果可能有一定的差异。
4、当电源线上有干扰时,在输入部分和电源单元之间安装一个虑波器。
注意:按设计图纸与实物尺寸,在仪表盘(台)盘面上划线确认开孔位置及尺寸。如目前装配的盘柜旁有相邻盘柜,还应注意校核本柜仪表部件的高度,尽可能使仪表安装高度、间距与邻盘一致,保持整体美观协调。
2、步进电机的距离控制。首先明确步进电机转一圈所需要的总脉冲数。然后确定步进电机滚轮直径,计算滚轮周长。计算每一脉冲运行距离。最后计算设定距离所要运行的脉冲数。
脉冲量的控制多用于步进电机、伺服电机的角度控制、距离控制、位置控制等。以下是以步进电机为例来说明各控制方式。