中山现货西门子PLC模块6ES72881CR300AA1

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PID控制器以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业过程控制中**的主要技术之一。PID控制分为三个环节，分别是比例环节、积分环节、微分环节。

比例调节作用是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用以减小偏差。比例作用大，可以加快调节时间；但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。

积分调节作用是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至消除误差。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强；反之积分作用就越弱。加入积分调节可使系统的动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。PI调节器是较常用的调节器。

微分调节作用反应系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生**前的控制作用，在偏差还没形成之前，已被积分作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少**调和调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的微分调节，对系统抗干扰不利。

本案例需将电梯实时状态数据，如楼层、方向、特殊状态（检修、消防、故障、**载、满载、ARD）、困人、救援人员位置等信息下发到轿厢内多媒体显示屏，通过Wi-Fi建立轿内多媒体显示屏与机房网关之间的数据通讯链路。由于交互数据量和交互速率要求不高，Wi-Fi板与轿内多媒体显示器和节点或网关均采用RS232通讯，如图3所示。

2.2电力线载波

（1）系统结构

电力线载波（PLC，PowerLineCarrier）属于有线传输方式，通过在控制柜内和电梯轿**安装一对电力线载波模块，复用随行电缆中的井道照明电缆即可建立控制柜与轿厢的通讯链路，电力线载波模块提供RS232和以太网口与外设通讯，如图4所示，当电梯楼层较高、电力线电源质量污染较严重的情况下，复用照明电缆容易造成数据丢失、通讯不稳定等现象，可借助随行电缆的2芯备用线解决此问题。电力线载波模块安装方便，传输速率可达94Mpbs，适用于语音视频传输应用。

什么时候选择一个控制方案而不是另外一个呢？没有一个简单的答案。对于给定的应用。有时候两种结构都能很好的工作。

工程应用对费用越敏感，设计人员就越有可能去自己设计卡件和集成板载放大器，当然这取决于功耗水平。设计卡件时，可以选择需要的接头并根据特定的运动应用来确定卡件的形状要素。

机床等需要高度同步的应用，会自然的倾向于多轴运动卡或紧耦合分布式驱动方案。这些驱动在马达类型和功耗范围方面具有更大的灵活性。不要忘记，需要运动控制卡或者需要带有**G代码软件的PC来完成整体路径的生成。

对一些大、中型的应用，比如医药自动化、半导体自动化、科学仪表和低功耗通用自动化，可以通过几种不同的方案实现，包括：成品机器控制卡，客户定制机器控制卡，或松耦合分布式驱动等。