西门子变频器6SE64302UD413FA0

5、确认正确的接线后，首先给CPU单元上电，然后再给负载上电。

此系统为了保证堆垛机三维位置移动定位的精确，在同一位置误差不**过10毫米，我们采用两个步进电机控制堆机的升降和行走。同时伸叉控制使用直流电动机为执行元件，完成伸出收回动作。堆垛机系统硬件结构图如图1所示。PLC把多种输入信号如控制面板信号和传感器信号采样进来，通过PLC内部逻辑控制和运算处理，输出步进电机驱动所需的Fro脉冲等信号，从而控制堆垛机通过导轨按其*距离运动，同时输出变量控制直流电动机正反转从而控制伸叉的伸出和收回动作。

此系统的输入信号分为两部分，一是控制面板上的控制按钮，包括急停按钮、自动手动转换开关、左右按钮、上下按钮、伸出和收回按钮。另一部分是各方位的限位开关，包括：上下限位、左右限位、伸出限位和收回限位。此系统的输出相对要复杂一些，s7—200CPU226支持两路的PTO脉冲输出，分别为QO.0和QO.1。PTO可以输出一串占空比50%的脉冲，我们可以控制脉冲的周期和个数，其中周期可以根据需要选用微秒或毫秒，脉冲个数是一个32位的无符号数。此系统用QO.0来控制上下电机的运动，QO.1来控制左右电机的运动。另外，步进电机还有正反转控制功能，用QO.2来控制上下电机的运动方向，用QO.3来控制左右电机的运行方向。同时，用QO.4和QO.5来控制伸叉电机的正反转。

4、仪表盘开孔尺寸必须精确，孔的边沿光滑无毛刺。

仪表盘、仪表操作台、PLC柜和DCS系统柜的配线基本技术要求为：严格遵循技术图纸要求、按图施工；盘内接线准确正确无误；仪表及设备安装连接牢固、接触良好；导线绝缘层和绝缘无损伤；盘内配线整齐；标识清晰美观。
PLC可以通过程序控制变频器的启动、停止、复位;也可以控制变频器高速、中速、低速端子的不同组合实现多段速度运行。但是，因为它是采用开关量来实施控制的，其调速曲线不是一条连续平滑的曲线，也无法实现精细的速度调节。